Ένα μηριαίο οστό πού βρέθηκε το έτος 2000 στην Κένια δείχνει μετά από ενδελεχή ανάλυση και μελέτη του ότι ήδη πριν από 6 εκατομμ. χρόνια ένας πρόγονος του ανθρώπου, ο Orrorin tugenensis (=αρχικός άνθρωπος) μετακινείτο όρθιος, στα δύο πόδια του.Η μορφή και η σύσταση του οστού είναι όμοια με εκείνη των οστών του Australopithicus (=νότιος πίθηκος), ένας συγγενής που έζησε στην Αφρική πριν από περίπου 4 εκατομμ. χρόνια. Πολλοί ειδήμονες στην παλαιοανθρωπολογία είχαν υποψιαστεί από καιρού ότι ο Αρχικός άνθρωπος περπατούσε στα δύο πόδια.
Για έναν ακόμα παλαιότερο πρόγονο του ανθρώπου, τον Sahelanthropus tchadensis ή Tumai, που έζησε πριν από 7 εκατομμ. χρόνια υπάρχει επίσης η εικασία ότι μετακινείτο όρθιος. Από αυτό το είδος υπάρχουν όμως μόνο μερικά κρανιακά οστά και δόντια.
Παραπέρα έρευνες δείχνουν ότι ο Αρχικός άνθρωπος πρέπει να ήταν αρκετά πιο κοντά στην ανθρώπινη μορφή από τους μεταγενέστερους Αυστραλοπιθήκους και πιθανόν να εντάσσεται στην ανθρώπινη εξελικτική γραμμή.
Ο οριστικά δίποδος πρόγονος του ανθρώπου, ο Homo erectus που έζησε πριν από 1,8-2 εκατομμ. χρόνια, είχε εντωμεταξύ κατάλληλα διαμορφωμένα οστά στη λεκάνη και στα κάτω άκρα για σταθερή και ανεπιστρεπτί μετακίνηση στα δύο πόδια.
